Arquitectura de un robot
Cada robot cuenta con numerosos sensores, que captan la información del exterior, y un controlador, que es el encargado de procesar esa información y de activar nuevos dispositivos.
Unidades funcionales de un robot.
- Sensores. Reciben información del entorno en el que se encuentra el robot. Estos dispositivos miden magnitudes físicas, para después transformar los datos de la medición de manera que la unidad de control del robot pueda entenderlos.
Los sensores se pueden clasificar en dos categorías: los encargados de medir el estado interno del robot y los que recogen información sobre el entorno exterior.
- Actuadores. Reciben como entrada las órdenes desde el controlador, y como salida ofrecen movimiento. La transmisión modifica mecánicamente el movimiento a una forma conveniente. Los actuadores más frecuentes son motores, relés o accionadores hidráulicos y neumáticos. Los actuadores han de estar adaptados al medio en el que se mueva el robot.
- Alimentación. Facilita la energía para el trabajo de todo el sistema robótico. Suele constar de baterías o células fotovoltaicas. Su capacidad se mide en amperios por hora e indica la corriente que son capaces de proporcionar durante un determinado tiempo.
- Controlador. Dirige el trabajo de los actuadores del robot. La entrada es la información recibida de los sensores. La salida consta de órdenes eléctricas que se envían a los actuadores.
Control mediante ordenador
Para poder llevar a cabo el control de un robot por ordenador, necesitamos un programa de control y una tarjeta controladora.
Programa de control.
Un programa de control es un conjunto de instrucciones almacenadas en la memoria del ordenador que determina el funcionamiento del sistema.
Para representar los programas se suelen utilizar diagramas de flujo.
Tarjeta controladora.
Permite al ordenador obtener datos del exterior mediante las entradas analógicas y digitales, y accionar dispositivos mediante las salidas.
Las entradas y salidas analógicas admiten múltiples valores; sin embargo, las digitales solo pueden valer uno o cero.
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